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[小型挖掘机臂的设计][番外1]Vrep推车臂抓住

作者:八月      发布时间:2021-05-03      浏览量:0
有些学生催促我继续教程,但教程太有能量了

有些学生催促我继续教程,但教程太有能量了,但为了大家能够快速入门Vrep,我也克服了各种困难。说完了,我想大家应该对Vrep车的建模-matlab的控制程序有基本的认识,但是把握细节可能不太准确。这个时候,大家千万不要急于模拟。

这个番外教程,不针对新手!,需要一定的基础,至少你需要三个连载程。掌握一定的基础知识后,也许想知道如何实现控制器,实现控制、计划等任务。因此,本节的番外教程主要用于展示设计构想。

真的有很多话对大家说,给人鱼比给人渔好,所以有这个,让大家看看。

完整的代码和例程请您点击,购买。(番外类型的程序绝对值得)。

胡说八道,进入正题吧。我们这一节的内容是将手臂安装在移动车上,实现手推车移动到指定位置,手推手可以实现抓取和放下的操作。(相应的场景是汽车进入工作环境,运动到工作台前,抓住相应的物体,放在别的地方),工作空间如下图所示。

连载3中没有好好谈论有限状态机,在这里扔砖引玉吧。有限状态机是嵌入式开发、软件开发、游戏开发中常用的结构,本车控制时分为

状态机最重要的是状态的划分和状态的切换,这里只是引出想法,可以参考网上的材料学习。当然,如果有时间的话,我会在连载教程中提供一些状态机的实现方法。(自学状态机可以学习Matlab下面的Stateflow,理解更深刻)。

如果大家跑了我连载3的例程,车有时不能移动到目标点,而是绕目标点旋转(因为驱动不足的问题),在这里我改善了,大家可以试试,几乎没有问题。

二、臂求反解

如果不知道运动学的反解,百度必须学习反解的概念,不知道反解,臂不能玩。我在这里使用了vrep重新带来的计算模块,但是,我在这里使用了vrep重新带来的计算模块。如果是,请直接看我的例程。具体的配置过程将放入连载教程。机械臂采用的UR5,用手抓住的是RG2,抓住过程如下图所示。

三、抓取过程简述

通过解决反解,得到机械臂各关节的角度,通过vrep再次带来的。。。

四、代码结构

在这个例程中,我用两种方法实现,第一种方法是全部使用lua代码,第二种方法是将部分功能分离到matlab接口,使用matlab。首先,我在non-htreadscript中实现了汽车的运动控制功能和QT-GUI控制台,作为整个程序的控制中心,在UR5中实现了抓住机械臂的过程和反解解决等(采用了threadscript),在抓住RG2中实现了抓住和松开的功能,通信都采用了Signal的方式。UR5采用的是thread,script有堵塞指令,尽量完全包装功能,不要等待non-thread下降的脚本完成。详细说明,中文注释,请给我开始,点击购买。