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[小型挖掘机械]机械结构设计微小型步行四杆机构的设计与研究

作者:木子      发布时间:2021-04-22      浏览量:0
机械结构设计微小型步行四杆机构的设计与

机械结构设计微小型步行四杆机构的设计与研究

对于很多特殊地方,像危险性很大或我们难以到达的,比如拆除炸弹,未知探测等相应领域,对以上危险状况深入探寻通常需要机器人来实现。微小型步行机器人是机器人的一个重要分支,步行机器人与超过六英尺,八条腿的机器人相比,由于承载能力强,稳定性好,具有结构简单的优点,所以,全球大批研究者,开始普遍重视它。

关键词:微小型步行机器人;结构;四杆机构;曲柄摇杆

本方案中采用了对角线原则,即是对角线上的两条腿通过连接杆连接在一起保持运动一致性。 一段弧以及一条直线表达出了这六条腿的活动路线,前后共四条腿平行于地面时就支撑在地上不作运动,中间那两条腿同步的在沿着直线开始进行活动,然后这两组腿就在弧和直线之间进行类似于昆虫的六脚活动。本设计经过直流伺服电机固定在箱体的内部驱动,因为一致性的对角线原理如果两边一边安装一个电机,就会使运动过程复杂化,出现干预运动和不稳定的现象。故经过考虑使 用一台伺服电机即可满足要求,并且这样做结构也显得比较轻巧。 传动部分,按照详细的目标转速以及各部件的尺寸不难判断,因为杆件机构把四根传动轴链接到了一块,所以能够把全部驱动力施加给靠近电机的那根轴,另外的三根轴都变成从动轴,简化了设计。具体机理是电机--减曲柄--摇杆--腿部构件--四足步行实现。

在实际工程中,提出了各种各样的机构运动性能的要求,并能满足这些要求取决于机构本身。以下对曲柄摇杆机构的特性进行了讨论和分析。我们都知道,曲柄存在的条件是:第一:为短杆架杆或框架;第二:短杆、长杆的长度≤另外二根杆件的长度。如果四杆机构的最短和最长的杆的长度和较大的其他两个杆比,长度一样的话,则曲柄存在的条件成立,否则则不成立。基于上述原理,短杆与长杆比短,并且比曲柄的回转半径相当,则存在曲柄摇杆机构。

由于全球都迈进了衰老型社会,想让老弱病残幼在存活和环境容纳中获得援手。估计机器人会给以充分的反馈,好比讯号的供应以及撑持。